機器人cnc精密加工裝備研究與應用

syjy2 2020-07-20 21:08 新聞動態
    依次旋轉機器人的每個軸獲得其軸線方程,利用代數法求取機器人的D-H參數以及零位誤差,實現機器人幾何參數的標定。將標定后的機器人作為測量工具,測量裝備中各單元相對機器人的轉換矩陣,并用測量的矩陣調整CAM軟件中對應單元模型的位姿,實現加工空間與CAM空間的配準。借助CAM軟件產生刀軌跡,利用配準的參數、實際機器人逆運動學方程以及零位誤差,對刀軌跡進行后處理,產生機器人加工軌跡。實現了幾何參數標定、加工裝備標定以及軟件自動編程的機器人加工裝備具有類似CNC精密加工裝備的特性,不僅具有高的加工精度而且易于操控,其實驗加工的平均誤差不超過0.7mm
cnc精密加工
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