機器人cnc精密加工裝備研究

syjy2 2020-07-21 16:10 新聞動態
    機器人具有大的工作空間、多軸靈活性和軸擴展能力,適用于復雜工件磨削、鑄造和壓鑄件去毛刺、大型雕塑加工等。但與CNC精密加工裝備相比,機器人加工裝備具有本體幾何參數誤差、加工裝備誤差以及示教編程效率低等問題,導致加工精度低、操控困難。
cnc精密加工
    當機器人采用軟件編程時,涉及到控制模型與實際機器人的幾何模型不一致問題,導致軌跡誤差的產生。其解決方法是對機器人幾何參數進行標定,并利用標定后的幾何參數建立實際機器人運動學方程,實現機器人控制模型與實際幾何模型的一致,減小軌跡誤差?,F有標定方法是利用機器人末端軌跡誤差求解幾何參數,其求解過程復雜,求解精度與取點位置相關,并且無法實現幾何參數與零位誤差的解耦標定,標定后的幾何參數中耦合了零位誤差。當CAM軟件空間與機器人加工空間沒有配準時,形成CAM軟件空間中的軌跡映射到機器人加工空間中的誤差。兩個空間的配準方法為:①建立加工空間中各單元之間轉換矩陣的理論模型;②利用測量儀器測量各個單元上的特征點,并利用優化算法提高特征點的測量精度;③利用測量的特征點計算各個單元之間轉換矩陣中的元素;④利用計算的轉換矩陣調整CAM軟件空間中對應單元的CAD模型位姿。更好的配準方法是利用標定后的機器人作為測量工具測量特征點,避免坐標建立和坐標點轉換的誤差。
 
    機器人加工采用CAM軟件產生刀軌跡,然后依據機器人運動學模型進行后置處理,將刀軌跡轉換成機器人軌跡。為提高軌跡精度,需要利用機器人本體幾何參數標定后建立的運動學方程、零位誤差以及配準參數,對刀軌跡進行轉換。
上一篇:機器人cnc精密加工裝備研究與應用
下一篇:模具cnc精密加工工藝與編程要點

猜你喜歡

手機掃一掃添加微信

18029904498